自移式机尾是综采工作面可伸缩带式输送机的重要连接部件。自移式机尾在井下工作时,由于顺槽底板不平整、输送带跑偏、转载机机头歪斜等情况的存在,常常需要通过调平处理使相关设备保持正常工作状态。目前井下对机尾的调平通常是手动操作,调平效率低、耗时长、精度低,影响到整个综采面的工作效率,也不利于井下设备自动化、智能化的发展。
本文通过分析当前自移式机尾调平方式存在的问题,设计了一套自动调平系统,为实现综采工作面设备的自动化和智能化控制提供参考。
本文建立自移式机尾调平平台在非水平状态下的数学模型,分析和确定其调平策略,进而确定自动调平系统的整体方案。采用单片机ATmega16作为控制器的主芯片,设计了自动调平系统的硬件系统,分别完成液晶显示与按键输入模块、控制模块、系统接口模块三个模块的硬件电路设计。采用C语言为自动调平系统进行了控制程序的设计。最后,对自动调平系统进行了仿真分析,分析阀控液压缸系统的稳定性,并进行校正;对自动调平系统的液压系统进行了建模与仿真,得到了液压系统的速度、位移和压力曲线,验证了设计的自动调平系统的合理性。
本文设计的硬件电路、控制程序和建模与仿真方法同样适用于其他调平领域。希望通过本课题的研究,为今后自移式机尾及其他调平设备的发展提供一定的参考。
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