CANopen协议是一种基于CAN总线的应用层协议，具有开放、标准化的特点。具备CANopen通讯功能的设备在工业自动化中正在占据越来越重要的地位。特别是在运动控制领域，CANopen协议已经成为最重要的标准之一。本文主要研究如何在现有变频器控制板（基于瑞萨MCURX62T）中设计、实现CANopen通讯协议。本文首先介绍了现场总线技术的发展概况，比较了当下流行的几款现场总线协议，并介绍了CANopen协议的优势。然后对CAN总线协议和CANopen协议进行了研究，着重研究了CANopen协议集。分析了CANopen协议的设备模型，包括通讯对象、对象字典和应用程序。在此基础上，重点设计了CANopen 协议在变频器中的软硬件实现方案。
论文中硬件部分主要设计了CANopen通讯卡，实现了CAN通讯接口。
软件部分主要分为底层驱动和协议栈两部分。底层驱动主要对现有硬件平台上瑞萨RX62T的CAN模块进行了详细的说明，包括CAN模块使能、报文邮箱设置、接收中断等。协议栈部分则描述了对象字典的数据结构、访问方式、通讯对象的实现等。
最后，通过搭建简单的CANopen网络，对变频器内置的CANopen通讯功能进行了验证。按照CANopen协议的要求，对通讯对象都进行了测试，结果表明在变频器中实现的通讯功能完全符合协议的要求。
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