[摘要]在西门子S7-300PLC控制系统中，由于FB41PID模块算法程序不公开，给学习者和使用者带来困难。本设计仿照西门子S7-300PLC中FB41标准PID模块的功能和形式，使用梯形图语言自主编写能够实现同样功能的PID算法。本算法为数字PID位置型控制算法，包括偏差死区处理、梯形积分、微分延迟等工程PID技术。分别用自主设计的PID算法和原FB41PID算法对模拟工业对象的锅炉水温（一阶积分对象、一阶惯性对象）、液位（一阶惯性对象、二阶惯性对象）、流量和压力进行控制。对比监控结果显示，自主设计的PID控制算法与原FB41算法的控制结果接近，自适应能力比较强，而且超调量较小。由于算法源程序中加入了详细的注解和算法说明，给我的学弟学妹们学习自动化技术留下了一份技术资料。它能够对一二阶大小惯性对象进行良好的控制，可以替换FB41使用。
[关键词]算法；FB41（梯形图）；对比；仿FB41PID；
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