随着电力电子技术、微处理器技术发展以及永磁材料技术进步，直流电动机调速及其伺服系统正在向一体化电动机以及控制数字化的方向发展。而脉宽调制（PWM）技术以及相应的功率开关电路技术则是控制数字化的基础。
对直流伺服电动机和CPLD（Complex Programmable Logic Device复杂可编程逻辑器件）的国内外发展的现状和前景，本论文就此作了以下几个方面的工作：首先，详细分析了直流伺服电动机与CPLD的发展现状和前景，并认为进行CPLD对直流伺服电动机的调速研究具有很好的现实意义。接着本文比较深入地介绍了直流电动机的主要特点和工作原理，详细介绍了伺服电机自带编码器的工作原理。接下来详细论述了基于CPLD控制直流伺服电机的原理，根据需要设计了功率驱动电路，重点分析了伺服电机正反转、加减速以及调角度的原理，在此基础上搭建了硬件平台，连接好了实验电路，采用Verilog硬件描述语言编程使用PLD_JTAG下载线烧录程序到CPLD实验版上，实现了直流伺服电机的正反转控制，加减速控制，调角度控制。总的来说，本文实现了基于CPLD的直流伺服电机调速系统的控制，达到了设计的目的。
在本文最后，总结了通过本次控制设计所学到的知识，并展望了未来的工作。
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