本文针对了两种新型三自出度平移并联机构2-RRC-SPS及2-RRC-PSS的结构特点，对这两种类似的并联机构进行了运动学及动力学分析。在运动学分析的过程中，运用坐标解析法和矢量法相结合，得出了两并联机构的运动学方程。根据运动学方程，得出两并联机构的位置正解、反解。在2-RRC-SPS和2-RRC-PSS两并联机构的运动学分析的基础上，对两机构的位置反解求导，得出了该两并联机构的Jacobian矩阵，从而进行运动学方程的速度正、反解求解。基于运动方程的基础上，运用求导的方法，对两个并联机构的各个支链的运动副进行速度分析。在两并联机构的运动学方程速度分析和各支链运动副速度分析基础上，进一步对加速度进行分析。有了上述位置、速度、加速度的分析、求解，运用Lagrange方法，对2-RRC-SPS和2-RRC-PSS两并联机构进行动力学建模，求出该并联机构的驱动力。最后，运用MATLAB软件编写程序，对两并联机构的运动学及动力学模型进行仿真。
关键词：并联机器人，2，动学，MATLAB仿真
机器人一词是从捷克作家Karel Capek的作品《罗素姆的万能劳工》中首次提出的
"Robot'而意译过来的，科幻作品中的机器人给我们留下了深刻的印象，这些机器人中，有些可以像人类一样说话，有些可以移动行走，有些具备特殊技能，在人类的命令下完成一些艰难的任务。这些科技形象的出现，不仅仅是像我们传达了人类对未来的种美好愿望，也从另一方面说明了机器人的某种本质。机器人是服从人类命令，用来代替人类完成各种工作的一种类人的机器。
现在意义上机器人的出现是近几十年的事，现在的机器人主要应用于工业中，分为串联机器人和并联机器人1两种。串联机器人比并联机器人发展要早，人们通过对串联机器人的开发和研究，熟知了它的特点，详细分析了它的优缺点，串联机器人灵活性、通用性较高，但是定位精度差，承载能力也较低21]，并联机构就是针对串联机器人的不足而提出的。因而并联机器人具备一些独特的性能。并联机器人和串联机器人相比，结构刚度大，结构稳定：承载能力强；微动精度高；动态性能好，可高速运转；运动学反解简单（415]，由于并联机器人的以上优点，并联机器人已经成为了机器人领域的研究热点。
资源简介：本文针对了两种新型三自出度平移并联机构2-RRC-SPS及2-RRC-PSS的结构特点，对这两种类似的并联机构进行了运动学及动力学分析。在运动学分析的过程中，运用坐标解析法和矢量法相结合，得出了两并联机构的运动学方程。根据运动学方程，得出两并联机构的位置正解...
上传时间： 2022-02-21
上传用户：songnanhua
资源简介：本文在国家自然科学基金资助下，主要研究2-PRS-PRU并联机器人的运动学分析，主要工作和研究成果可概括为如下几个方面：运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机器人的自由度特性，确定动平台的两条连续转轴，研究2-PRS-PRRU并联机器人的伴随运动，证明了该机构无伴...
上传时间： 2022-02-28
上传用户：successjiang
资源简介：并联机器人是机器人研究与应用的重要部分，它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等串联机器人所无法比拟的优点，近些年来成为国内外学者研究的热点。正交三自由度并联机器人是并联机构众多型结构中的一种，又是一种少自由度并联机器人，它是由固定平台、...
上传时间： 2022-09-04
上传用户：wudongeeee
资源简介：依据自动化生产在医疗、饮食、消费品的发展要求，本文在传统Dela机器人的基础上研制了Tripod并联机器人，该新型并联机器人相比传统的DELTA机器人，驱动方式由旋转式改为直线式，这种机器人具有负载能力强、刚度大、精度高、速度快等特点，可以更广泛的用于工...
上传时间： 2022-02-18
上传用户：f947225
资源简介：生产力高度发展的今天，虽然已有了高度自动化的机械设备，但由于市场不断国际化，竞争也愈加激烈，只有产品多样化和不断更新换代，才能打开并占有市场，以适应人们更高的需要。过去曾经创造出高生产率的刚性自动化系统已不能适应社会的需求。只有创造出这样一...
上传时间： 2022-02-10
上传用户：muamcui
资源简介：近年来Delta并联机器人在工业上日益广泛地运用，而且要求它有更高速度和精度。Delta并联机器人的典型操作是拾放操作，伴随着拾放操作速度提高需求越来越强，在高速模式下，出现机器人拾放精度大幅降低、振动强烈、机械部件磨损增大等一系列问题。最终导致机器...
上传时间： 2022-09-09
上传用户：liudaoxianren
资源简介：该文档为MATLAB在并联机器人机构仿真中的应用概述资料，讲解的还不错，感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间： 2022-09-16
上传用户：xiaobin0001
资源简介：并联机器人相对于串联机器人有若干的优势，如：高负荷重量比、高速度、高刚度高精度和较低的惯性。但是对于并联机器人来说，传统的通过反复制造物理样机进行试验的开发手段很难达到精度要求，并且研发周期长、成本高。本文将研究利用虚拟环境中的虚拟二自由度...
上传时间： 2021-10-03
上传用户：青芒
资源简介：悬架是现代汽车上的重要总成之一，它把车架（或车身）与车轴（或车轮）弹性的连接起来。其主要任务是传递作用在车轮与车架（或车身）之间的一切力和力矩，规定车轴（或车轮）与车架（或车身）之间的相对运动，并且缓和由不平路面传给车架（或车身）的冲击载荷...
上传时间： 2022-09-06
上传用户：小虫子0405
资源简介：双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好的环境适应性，国内外研究者们已针对双足步行机器人的稳定行走问题进行了大量研究。本文重点研究了三个问题，即：双足步行机器人下肢的运动学和动力学模型的建立；机器人的步态规划与伤真；机...
上传时间： 2021-07-17
上传用户：gsmfse
资源简介：该文档为基于Kinect及双目机器视觉原理的物体3维建模系统简介资料，讲解的还不错，感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间： 2021-12-06
上传用户：ahbeng1234
资源简介：当前，在系统级互连设计中高速串行I/O技术迅速取代传统的并行I/O技术正成为业界趋势。人们已经意识到串行I/O“潮流”是不可避免的，因为在高于1Gbps的速度下，并行I/O方案已经达到了物理极限，不能再提供可靠和经济的信号同步方法。基于串行I/O的设计带来许多...
上传时间： 2021-01-20
上传用户：chengshuo
资源简介：远距离电话电缆交接箱监测管理系统是电话局内部科学管理的重要设备,为天津市重点自然科学基金项目,能实现无人智能化管理、提高现有通信设备的运营效益.该项目已经通过了市科委的鉴定.该文阐述了该系统中分局以下通信的硬件设计及软件实现,主要包括:计算机与单...
上传时间： 2021-09-04
上传用户：zwq
资源简介：arm thumb-2 如何使用Thumb-2改善代码密度和性能
上传时间： 2022-09-27
上传用户：cjzbeiyan
资源简介：锂离子电池保护板设计 锂离子电池保护器IC有适用于单节的及2~4节电池组的.这里介绍这类保护器的要求,并重点介绍单节锂离子电池保护
上传时间： 2021-01-01
上传用户：liyujun1995
资源简介：嵌入式人脸识别系统建立在嵌入式操作系统和嵌入式硬件系统平台之上,具有起点高、概念新、实用性强等特点。它涉及嵌入式硬件设计、嵌入式操作系统应用开发、人脸识别算法等领域的研究；嵌入式人脸识别系统携带方便、安装快捷、机动性强,可广泛应用于各类门禁系...
上传时间： 2021-01-04
上传用户：dinghe
资源简介：本文提出了一种基于MOCCII(多端输出的第二代电流传输器)的多输入多输出的电流模式滤波器。该电路仅由2个MOCCII及4个接地RC元件构成，能实现出单输出的低通、带通、高通、带阻、全通电流模式滤波器
上传时间： 2021-04-27
上传用户：f26194572
资源简介：随着信息技术的飞速发展和广泛应用，农田信息监测的方法和手段在不断提高和丰富，但总体来看，农田信息监测系统仍存在一些有待解决的问题。农田具有分布散、布线难、设备多、传输距离有限、现场信息复杂、设备难管理的特点，随着3S技术在现代农业中的广泛应用...
上传时间： 2021-06-17
上传用户：lhy350
资源简介：一、主板CMOS恢复说明主板因异常关机等需将cmos记录资料清除，恢复到硬件默认值，具体操作如下：1、先切断主机电源，将电源连接的到主板上的电源线拨开。2、找到主板上的CLR-CMOS位置，如下图例3、将cmos跳线从预设的1-2位置改插2-3位置一分钟，以清除cmos数...
上传时间： 2021-07-13
上传用户：剑破冰山
资源简介：在图像处理及检测系统中，实时性要求往往影响着系统处理速度的性能。本文在分析研究视频检测技术及方法的基础上，应用嵌入式系统设计和图像处理技术，以交通信息视频检测系统为研究背景，展开了基于FPGA视频图像检测技术的研究与应用，通过系统仿真验证了基于...
上传时间： 2022-04-10
上传用户：笑纳feeling
资源简介：体视摄像显示技术的研究以应用于微创伤外科的光电医疗仪器——三维电视内窥镜的开发与研制为背景，设计研究一种基于FPGA技术的立体显示系统，以满足三维立体内窥镜、战场立体观察系统和立体电影等设备的技术要求。 主要研究内容是对体视摄像显示系统的进行硬...
上传时间： 2022-09-11
上传用户：good_nyf
资源简介：NCS8803 3.2.1 功能：是一颗将HDMI信号转EDP信号的转接芯片。其应用如下： 3.2.2产品特征 输入：HDMI 输出：Embedded-DisplayPort (eDP) EDP接口 1/2/4-lane eDP @ 1.62/2.7Gbps per lane HD to WQXGA (2560*1600) supported 内置EDP协议 HDMI Input HDMI 1....
上传时间： 2022-09-13
上传用户：ctfm
资源简介：介绍了嵌入式操作系统VxWorks下端1：2控制的两种实现方法：HOOK函数和MUX接1：并对两种实现方法的特点和性能做了比较。
上传时间： 2021-01-01
上传用户：Lyren_Lee
资源简介：·IAR/EWARM嵌入式系统编程与实践目录第1章 IAR Embedded Workbench嵌入式开发工具简介. 1.1 IAR Embedded Workbench的主要特性1 1.2 IAR Embedded Workbench的目录结构和文件类型4 1.2.1 目录结构4 1.2.2 文件格式4 第2章 快速入门 2.1 项目的创建与编译链接...
上传时间： 2021-01-28
上传用户：liuxy
资源简介：电工常用计算作为从事电气维修或施工的你，曾经在学校里或培训机构所学到的知识，是否在实际工作中遇到?遇到的同时是否感到既熟悉又陌生。比如常用到的电流及功率计算是否应用得心应手呢？下面小编就把常用的计算公式整理出来与 ...串联电路电流和电压有以下...
上传时间： 2021-06-11
上传用户：akingbr
资源简介：1、建立工程文件夹 1.1在uCOS-III中添加如下文件夹 1.2在Libraries文件夹中放入STM32的库，这点不必多说了。1.3在USER文件夹中放入 2、复制文件2.1 将Micrium(uCOS-IIIV3.03)\Software\uCOS-III\Cfg\Template里的 os_app_hooks.c;os_app_hooks.h;os_cfg.h;os_...
上传时间： 2021-07-08
上传用户：a1298703610
资源简介：T M S 3 2 0 C 6 2 0 1 是新一代高性能超长指令字定点D S P 芯片，运算处理速度高达1 6 0 0MIPS， 非常适合应用于嵌入式实时系统, 因此，本文开发了基于T M
上传时间： 2021-07-30
上传用户：470375939
资源简介：尽量全面地叙述CMOS图像传感器集成电路芯片的原理、结构、应用、设计方法和流程。第1章讲述有关技术背景和发展历程、CMOS图像传感器的特点和应用。第2章讲述CMOS图像传感器集成电路的基本结构和主要技术指标，简述CMOS工艺技术和VLSI设计方法和流程。面向从事...
上传时间： 2022-09-08
上传用户：青芒
资源简介：tyw 专辑类----PCB及CAD相关资料专辑 信号完整性和印制电路版-215页-12.5M.rar
上传时间： 2021-01-02
上传用户：wm102953
资源简介：频率特性测试仪(简称扫频仪)是一种测试电路频率特性的仪器，它广泛应用于无线电、电视、雷达及通信等领域，为分析和改善电路的性能提供了便利的手段。而传统的扫频仪由多个模块构成，电路复杂，体积庞大，而且在高频测量中，大量的分立元件易受温度变化和电磁...
上传时间： 2021-01-18
上传用户：navy
