学习UCOS,就做了这个平衡车,小编之前是做四轴的,而平衡车的 控制跟 四轴的控制差不多。
小编的平衡车底板是用铜板腐蚀的,芯片用的STM32F103C8T6,最小系统是以前自己做的,PCB文件看我之前上传的电路(免费的)
驱动硬TB6612比较简单,就是三个GPIO控制一个电机,其中一个接定时器输出PWM。
OLED用的模拟SPI;MPU6050用的是滑动滤波,四元数解算;NRF用的单工通信;
PID的话就是,直立环PD,速度环PI,转向环PD。
文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
ucos+stm32平衡车设计.doc | 451KB | 2019-09-03 09:55:42 |
资源简介:学习ucos,就做了这个平衡车,小编之前是做四轴的,而平衡车的 控制跟 四轴的控制差不多。小编的平衡车底板是用铜板腐蚀的,芯片用的stm32F103C8T6,最小系统是以前自己做的,PCB文件看我之前上传的电路(免费的)驱动硬TB6612比较简单,就是三个GPIO控制一个...
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