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ucos+stm32平衡车设计

  • 资源大小:438
  • 上传时间: 2021-05-10
  • 上传用户:derHerbst
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: ucos stm32 平衡车

资 源 简 介

学习UCOS,就做了这个平衡车,小编之前是做四轴的,而平衡车的 控制跟 四轴的控制差不多。


小编的平衡车底板是用铜板腐蚀的,芯片用的STM32F103C8T6,最小系统是以前自己做的,PCB文件看我之前上传的电路(免费的)


驱动硬TB6612比较简单,就是三个GPIO控制一个电机,其中一个接定时器输出PWM。


OLED用的模拟SPI;MPU6050用的是滑动滤波,四元数解算;NRF用的单工通信;


PID的话就是,直立环PD,速度环PI,转向环PD。

文 件 预 览

文件名文件大小修改时间
ucos+stm32平衡车设计.doc451KB2019-09-03 09:55:42

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