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磁条导引自动导航车AGV主体系统设计

资 源 简 介

摘耍:AGV(自动导航车)能够适应室内外各种环境的物料搬运工作,因为其灵活、高效、适应性强等特点,被广泛应用于制造、仓储、分拣、物流、搬运等领域。本文经过对国内外AGV发展现状的调查,对于磁条导引的自动导航车(AGV)进行了研究。

首先结合具体的设计要求,进行了AGV的整体设计,并分别介绍了AGV的各个模块:确定开发一款磁条导引的具有差速转向、RFID站点停车等功能的AGV:

然后结合又车式AGV的特点,进行了自动导航车整体的结构设计,并对于其驱动模块和速度编码器的安装结构进行了重点介绍,开展了驱动电机选型分析和导航车差速结构的运动学分析;在以上AGV结构设计的基础上,进行了AGV主控电路板设计和主控电路板控制程序的开发;主控电路板以C8051F410单片机为核心控制芯片,可以完成传感器数据采集,并结合CURTIS1212驱动器进行电机控制;AGV控制程序则主要是PID控制算法程序和RFID中口通信程序等,以实现AGV的行走转向控制、安全控制、站点识别停车控制等功能;之后则对开发出的AGV进行了各种性能测试,测试结果表明本设计总体方案是可行的,达到了预期的效果。

论文的最后,对磁条导引自动导航车主体系统的设计工作做出了总结和展望。

关键词:自动导航车:差速转向:磁条导引:C8051F410单片机:射频识别

AGV即为自动导航车(Automatic Guided Vehicles)的英文缩写;美国物流协会对AGV的定义是:装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿着规定的导引路径行驶,同时还具有编程设备,安全保护以及各种移载功能的运输车辆11。最早的AGV出现于20世纪50年代,这之后,AGV无论从数量还是其类型来讲,在数十年内得到了迅速扩大与发展。AGV能够适应室内外各种环境,并被应用在制造、仓储、分拣、物流、搬运等各个领域。在制造领域,自动导航车系统被应用于完成各种与生产过程相关的物料搬运工作,并已有超过20000个AGV系统投入工业使用[2]。

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