工业机器人正广泛的应用于各种加工之中,而常规的手工示教编程越来越不能满足加工的需求,迫切的需要使用离线编程进行加工。基于工业机器人离线编程的重要性,本文研究了工业机器人离线编程技术,开发出了工业机器人离线编程软件。在工件模型上规划出机器人加工路径,生成机器人系统能够运行的加工代码,经过机器人加工仿真和干涉检查功能验证加工代码后,最终驱动机器人进行加工。通过对机器人离线编程加工需求的分析,在待加工工件上规划出刀具路径,并将刀具路径的信息用齐次矩阵进行表示。提出了新建用户坐标系进行工件坐标系标定的方法,快速地进行工件坐标系标定,建立工件和机器人之间的位置关系。根据工件坐标系标定结果,获得机器人坐标系下的位姿矩阵,生成机器人加工刀位文件。
通过对机器人运动学的分析,推导出机器人的运动学正解和反解公式。提出一种姿态优化算法,在机器人反解的八组解中找出最优解。根据机器人系统中常用的控制代码的表达方法,分析了四元数、欧拉角和齐次矩阵之间的变换关系,并生成机器人驱动代码。
由于机器人运动仿真和干涉检查的重要性,开发出机器人运动仿真和干涉检查模块,通过运动仿真和干涉检查验证加工路径和加工代码的正确性。
基于以上研究开发出离线编程软件原型系统,利用本软件生成了ABB系统能够运行的加工代码,并将该软件实际应用于机器人离线编程加工,实现了机器人离线编程。
关键词:工业机器人,离线编程,路径规划,齐次矩阵变换,仿真与干涉检查
资源简介:工业机器人正广泛的应用于各种加工之中,而常规的手工示教编程越来越不能满足加工的需求,迫切的需要使用离线编程进行加工。基于工业机器人离线编程的重要性,本文研究了工业机器人离线编程技术,开发出了工业机器人离线编程软件。在工件模型上规划出机器人加...
上传时间: 2022-09-05
上传用户:xuhaomark
资源简介:基于VC+的伺服电机速度控制系统设计摘要本设计完成是基于Visual C++6.0软件下实现伺服电机控制界面的编程,并完成PID控制算法。该控制界面不仅简洁实用,而且具有良好的人机交流部分。上位机控制界面所实现的功能有电机的启动、停止、正传、反转、速度给定、...
上传时间: 2021-07-21
上传用户:lcs0595
资源简介:基于Linux的远程机器人控制系统研究下载,需要的自行下载!
上传时间: 2021-11-18
上传用户:lanwei
资源简介:· 摘要: 文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块及相互作用,和完成多任务的数据结构
上传时间: 2022-09-10
上传用户:onionxx
资源简介:· 摘要: 介绍了基于DSP的静电除尘电源智能控制系统的设计.该控制系统以DSP TMS320LF2407为控制核心,以CA6100晶闸管触发板为中间缓冲环节,能够自动跟踪电场的变化,有效地控制静电除尘电源,使其长时间工作在临界放电状态,大幅度提高除尘效率.
上传时间: 2021-02-24
上传用户:chy2612
资源简介:基于SVPWM的交流位置伺服控制系统的研究,有需要的可以下来看看。
上传时间: 2021-03-15
上传用户:892720757
资源简介:基于SVPWM的数字化交流变频调速系统的设计,有需要的下来看看
上传时间: 2021-03-17
上传用户:琳琅er
资源简介:基于SVPWM的异步电动机变频调速系统的研究,有需要的下来看看
上传时间: 2021-03-18
上传用户:harvey
资源简介:该文档为基于FPGA的高速实时数据采集存储系统讲解文档,是一份不错的参考资料,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,,,,,,,
上传时间: 2021-03-29
上传用户:zppzppzppzpp
资源简介:·基于dsPIC的永磁同步电机调速系统的研究开发
上传时间: 2021-04-23
上传用户:抬脚的猫
资源简介:·基于内容的自适应图象检索系统的设计
上传时间: 2021-04-30
上传用户:devil懒懒
资源简介:·基于DSP的异步电机变频调速系统研究
上传时间: 2021-05-01
上传用户:Alex0506
资源简介:基于DAQmx的模拟电压生成与采集系统设计在Labview中,快速Express VI和底层DAQmxV都可以实现数据采集。快速V1简单、方便、易用,在实现功能相对单一的数据采集任务时经常选用:然而,底层Vl却可以灵活地实现功能比较复杂的数据采集任务。另外,底层VI的执行效...
上传时间: 2021-12-12
上传用户:testcount
资源简介:基于FPGA 的OFDM 宽带数据通信同步系统设计与实现:正交频分复用(OFDM)是第四代移动通信的核心技术,本文介绍了一种基于FPGA的OFDM 宽带数据通信同步系统的设计方案,该方案为OFDM 多
上传时间: 2022-02-16
上传用户:zl5712176
资源简介:基于摄像头的路径识别智能车控制系统设计 介绍一种基于CCD 摄像头的路径识别的智能车控制系统, 设计了硬件结构与方案, 提出了转向机构的控制策略, 该智能车能准确实现自主寻迹, 具备抗干扰性极强, 稳态误差小等特点。
上传时间: 2022-09-10
上传用户:liuxuelisss
资源简介:基于ARM的智能家居远程无线监控系统的设计与实现下载,需要的自行下载!
上传时间: 2022-09-18
上传用户:coollife910
资源简介:·基于视频的人体上半身运动跟踪系统
上传时间: 2022-09-22
上传用户:yzzzfree
资源简介:该文档为基于MATLAB的六自由度工业机器人运动分析及仿真概述资料,讲解的还不错,感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间: 2022-09-06
上传用户:爱死爱死
资源简介:.某平板玻璃生产线由于经常发生人工堆垛玻璃而发生玻璃表面擦伤及沽染污溃而导致玻璃报废,而且搬运过程中浪费了大量劳h,工作效很低。改造中采用T4台ABB-UP6工业机器人用于自动码操系统的作业,ABB UP6机器人自动装箱、码垛系统是一种集成化的系统,它包括工...
上传时间: 2021-05-16
上传用户:西西里岛
资源简介:工业X-CT(X-ray Computed Tomography)无损检测技术是以不损伤或者破坏被检测对象的一种高新检测技术,被誉为最佳的无损检测手段,在无损检测领域日益受到人们的青睐。近年来,各国都在投入大量的人力、物力对其进行研究与开发。 目前,工业CT主要采用第二代...
上传时间: 2021-01-20
上传用户:344190914
资源简介:JB/T 8430 -96,工业机器人 型号编制方法,需要的朋友可以看下。
上传时间: 2021-08-27
上传用户:jlnu_pan
资源简介:开关磁阻电机是电机技术与现代电力电子技术、微机控制技术相结合的产物,既具有结构简单坚固、成本低、容错能力强,耐高温等优点,又在高度发展的电力电子和微机控制技术的支持下获得了良好的可控性能,目前己经在多个工业部门得到应用。因此,开关磁阻电机在...
上传时间: 2021-01-01
上传用户:dreamtruly
资源简介:工业机器人设计工业机器人设计工业机器人设计工业机器人设计工业机器人设计工业机器人设计
上传时间: 2021-01-03
上传用户:美丽的童话
资源简介:酸性氧化电位水作为一种高效、快速、简便及对人体无毒无副作用的灭菌消毒剂,正越来越多的在医疗、卫生、生活和农业等多方面得到应用。因此,设计一套可靠性高、控制性能优越、管理完善的制取酸性氧化电位水的全自动控制系统,不仅成为当下一个很重要的任务,...
上传时间: 2021-08-01
上传用户:zhangly
资源简介:近年来,随着汽车电子网络化进程的加快,纯电动汽车控制系统都采用CAN总线作为系统总线,汽车故障诊断标准也逐渐由分散走向统一, CAN网络由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通信速率和灵活可靠的通信方式,在车载网络领域广受青睐,越来越多的汽车制造商把CAN总...
上传时间: 2022-09-11
上传用户:foreverxyz
资源简介:为了提高永磁同步电动机伺服系统的控制精度和控制速度,文章讨论了基于DSP 的永磁同步伺服系统的软硬件组成及设计方案,应用转子磁场定向矢量和弱磁控制,采用TMS320LF2407 数字信号处理器,实现了
上传时间: 2021-01-18
上传用户:huzhongchao
资源简介:状态监测是掌握设备运行状况,判断其运行趋势,降低故障率的重要手段之一。而获得反映设备运行的准确数据是状态监测的基础。本文适应旋转机械在线监测系统的发展,以实际工程项目为背景,对空压机在线监测系统的前端部分进行设计,有效地实现了信号调理、数据...
上传时间: 2021-02-06
上传用户:cfpdl
资源简介:将PMI 引入到工作流管理系统经典的安全模型中,建立了一个基于PMI 的工作流管理系统安全模型。同时将基于角色和任务的访问控制引入到工作流管理系统安全模型的PMI授权策略中,扩展了基于角色的P
上传时间: 2021-02-09
上传用户:tangtang
资源简介:生物识别技术提供了一种基于惟一的、高可靠性和稳定性的人体生物特征的新的身份鉴别途径。生物特征,如人脸、指纹、虹膜等等,是人的内在属性,具有很强的自身稳定性和个体差异性,因此是身份鉴别的最理想依据。这其中,利用人脸特征进行身份鉴定又是最自然直...
上传时间: 2021-05-04
上传用户:夏夏夏夏夏夏
资源简介:震动信号分析作为战场传感侦察系统的一个重要组成部分,主要探测地面运动目标的震动信号,对其信号实时分析和处理,并给出相应的识别信号,以判别震动目标类型、数量等信息。为了得到良好的震动信号,并能初步分析处理该信号,给出了一种基于DSP信号的实时震...
上传时间: 2021-05-24
上传用户:urverycool