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基于UG的工业机器人离线编程系统

  • 资源大小:8469
  • 上传时间: 2022-09-05
  • 上传用户:xuhaomark
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: 工业机器人

资 源 简 介

工业机器人正广泛的应用于各种加工之中,而常规的手工示教编程越来越不能满足加工的需求,迫切的需要使用离线编程进行加工。基于工业机器人离线编程的重要性,本文研究了工业机器人离线编程技术,开发出了工业机器人离线编程软件。在工件模型上规划出机器人加工路径,生成机器人系统能够运行的加工代码,经过机器人加工仿真和干涉检查功能验证加工代码后,最终驱动机器人进行加工。通过对机器人离线编程加工需求的分析,在待加工工件上规划出刀具路径,并将刀具路径的信息用齐次矩阵进行表示。提出了新建用户坐标系进行工件坐标系标定的方法,快速地进行工件坐标系标定,建立工件和机器人之间的位置关系。根据工件坐标系标定结果,获得机器人坐标系下的位姿矩阵,生成机器人加工刀位文件。

通过对机器人运动学的分析,推导出机器人的运动学正解和反解公式。提出一种姿态优化算法,在机器人反解的八组解中找出最优解。根据机器人系统中常用的控制代码的表达方法,分析了四元数、欧拉角和齐次矩阵之间的变换关系,并生成机器人驱动代码。

由于机器人运动仿真和干涉检查的重要性,开发出机器人运动仿真和干涉检查模块,通过运动仿真和干涉检查验证加工路径和加工代码的正确性。

基于以上研究开发出离线编程软件原型系统,利用本软件生成了ABB系统能够运行的加工代码,并将该软件实际应用于机器人离线编程加工,实现了机器人离线编程。

关键词:工业机器人,离线编程,路径规划,齐次矩阵变换,仿真与干涉检查


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