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环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究Study on Swing-up and stability Control for Single Link Rotary Inverted Pendulum

  • 资源大小:143
  • 上传时间: 2023-08-27
  • 上传用户:xiaoshanziye
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: stability Inverted Pendulum

资 源 简 介

本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模

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