AGV是自动化物流运输系统以及柔性生产系统的关键设备,在自动化物流仓库中起着重要作用。本课题来源于沈阳理工大学应用技术学院物流实训中心建设,按照课题中对AGV小车的实际需求,本文主要研究磁导航方式AGV的关键技术,综合运用电机控制方式、磁感应技术研究设计物流AGV小车,并对其涉及的关键技术进行研究。
本文首先介绍了AGV的应用与发展,并对AGV的主要技术进行了概述。根据物流实训项目建设需求,提出了物流搬运AGV的性能需求,并针对物流搬运AGV的性能和技术要求,提出该物流搬运AGV的总体方案,包括机械结构设计、车身结构与布局、驱动方式、传感器和控制系统。物流搬运AGV采用电子差速驱动形式,转向灵活可靠。
其次根据小车差速方法,选择计算驱动电机,并设计了AGV的硬件解决方案和控制方案,包括控制器、激光安全区域扫描、伺服电机和伺服驱动、镍镉快速充电电池、磁导航的选择与使用。在研究分析差速转向的基础上,再次提出电子差速方法,根据小车的驱动结构,建立了AGV的差速驱动数学模型、AGV的运动学模型进行分析,验证了差速转向的可行性。
最后本文介绍了物流搬运AGV的直流伺服控制方法,提出了AGV的PID模糊控制策略,并进行了研究,通过MATLAB软件进行模糊控制器的验证仿真,并对仿真结果进行分析。
关键词:自动物流,直流伺服电机,磁导航,模糊控制,电子差速
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