移动机器人的导航技术是决定其智能水平的关键技术。视觉导航以其具有信息量大等优点成为移动机器人智能导航的研究热点。本文以 XAUTAGV100为研究对象,为了提高其智能水平,对其采用视觉导航方式。论文阐述了双目立体视觉定位原理,对其所涉及的图像获取、摄像机标定、特征提取等进行了分析研究,目的是使视觉导航式AGV在运动过程中通过对所设定路径标识的检测实现其自身位姿信息的估计,最终完成对设定路径的跟踪。本论文主要的研究内容有:
1.根据AGV的发展现状,分析了AGV常用的导航方式,针对本文采用的视觉导航技术,分析了立体视觉模型及信息获取原理,在此基础上,确定了摄像机在AGV上的安装方式和位置,并建立了本文所用视觉导航系统的视觉模型。
2.为建立二维图像信息与三维空间信息间的对应关系,通过对现有摄像机标定方法的基本原理和特点的分析比较,选用两步标定方法完成了AGV视觉导航系统的标定
3.分析了双目视觉匹配技术。针对AGV的工作环境及其运动特性,为使其跟踪设定路径,设计了两种路径标识模板即特征匹配模板,提出了基于图像灰度特征识别的匹配特征提取算法。为验证所设计的特征匹配模板的合理性和特征提取方法的可靠性,在高精度激光加工机上进行了定位试验:采用双目视觉导航系统实现了对两种不同特征匹配模板的准确识别,并采用视差测距原理完成了目标点的三维信息恢复即定位。试验结果表明,设计的模板合理,特征提取方法简单、可靠、准确。从另一方面也证明了将所设计的模板目作视觉导航式AG的路径标识,采用所提出的特征提取方法可以使AGⅤ快速地完成模板的定位,即自身相对路径标识的位姿估计。
4.在AGⅴ实验平台上进行了路径跟踪实验。实验结果验证了摄像机标定结果是正确的,所选路径标识简单、有效,所提出的特征提取算法能快速完成特征的提取。视觉导航式AGV可通过对设定路径标识的检测进行导航,导航精度可以满足其实际导航要求本文通过对视觉系统的标定、定位试验及路径跟踪试验等验证了所设计模板是合理的提出的标识识别算法是有效可行的。本文所作的研究对以后的研究工作具有一定参考价值
资源简介:移动机器人的导航技术是决定其智能水平的关键技术。视觉导航以其具有信息量大等优点成为移动机器人智能导航的研究热点。本文以 XAUTagv100为研究对象,为了提高其智能水平,对其采用视觉导航方式。论文阐述了双目立体视觉定位原理,对其所涉及的图像获取、摄...
上传时间: 2021-10-27
上传用户:playerguang
资源简介:DSP相关应用硕士论文,对DSP的产品开发很有帮助
上传时间: 2021-06-09
上传用户:冰冰
资源简介:资料->【C】嵌入系统->【C3】自动化控制->【1】控制算法->【遗传算法】->基于单亲遗传算法和导向算子的图像分形编码.pdf
上传时间: 2022-09-02
上传用户:C0DE_MONKEY
资源简介:针对现有社交网络用户推荐方案中大规模网络个体相似性计算复杂度高以及个体节点无差异对待的问题,本文提出一种基于二部图和节点角色划分的推荐方案.首先,通过划分重叠群体简化原生社交网络结构,并进一步构建群体-个体二部图模型;其次,通过群体-个体二部图所反...
上传时间: 2022-09-23
上传用户:dreamtruly
资源简介:·期刊论文:基于边缘信息的图像分割技术研究
上传时间: 2021-01-21
上传用户:gurn
资源简介:非合作目标相对姿态估计是空间在轨任务的重要问题。目前视觉成像系统通常采用特征点实现姿态测量,对单个特征点依赖性强,因此存在鲁棒性差的缺点。针对空间非合作目标中的立方体卫星在自主交会对接等任务中的姿态估计问题,采用双目视觉立体匹配并根据三角测量...
上传时间: 2021-06-21
上传用户:FWXFWX
资源简介:该文档为基于Kinect及双目机器视觉原理的物体3维建模系统简介资料,讲解的还不错,感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间: 2021-12-06
上传用户:ahbeng1234
资源简介:摘 要. 蚁群优化算法是根据自然界中蚂蚁能够将食物以最短路径搬回蚁巢这一智能行为而提出的一种新颖的进化算法,该算法不仅具有很好的鲁棒性,良好的正反馈特性,而且具有并行分布计算的特点.同时,支持向昼机又是一种基于结构风险最小化原理的机器学习技术...
上传时间: 2021-06-20
上传用户:chanqi4444
资源简介:体视摄像显示技术的研究以应用于微创伤外科的光电医疗仪器——三维电视内窥镜的开发与研制为背景,设计研究一种基于FPGA技术的立体显示系统,以满足三维立体内窥镜、战场立体观察系统和立体电影等设备的技术要求。 主要研究内容是对体视摄像显示系统的进行硬...
上传时间: 2022-09-11
上传用户:good_nyf
资源简介:随着半导体工艺技术的迅猛发展,现场可编程逻辑器件FPGA的集成度迅速提高,已达到百万门量级,与此同时,FPGA中的逻辑资源也日益丰富,使得基于FPGA的片上系统设计成为可能。基于FPGA的片上系统(SOPC)设计方案因其具有开发周期短,设计成本低,软硬件在系统可...
上传时间: 2021-01-01
上传用户:wangwb2013
资源简介:嵌入式系统是以应用为中心,以计算机为基础,并且软硬件可裁剪,适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。嵌入式系统一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序4部分组成,用于实现对其它设...
上传时间: 2021-01-01
上传用户:clcfang
资源简介:将立体视觉和线激光扫描传感器集成到三坐标测量机(CMM) 下,由立体视觉来获得物体的边界或轮廓信息、线激光扫描传感器获得物体表面的三维数据,利用多传感器的信息融合技术对三维数据进行分割,提取被测物体的
上传时间: 2021-01-06
上传用户:zhangdsp
资源简介:双足步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,国内外研究者们已针对双足步行机器人的稳定行走问题进行了大量研究。本文重点研究了三个问题,即:双足步行机器人下肢的运动学和动力学模型的建立;机器人的步态规划与伤真;机...
上传时间: 2021-07-17
上传用户:gsmfse
资源简介:该文档为机器视觉和图像技术简介资料,讲解的还不错,感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间: 2022-02-22
上传用户:bestion
资源简介:随着ASIC设计规模的增长,功能验证已成为整个开发周期的瓶颈。传统的基于软件模拟和硬件仿真的逻辑验证方法已难以满足应用的要求,基于FPGA组的原型验证方法能有效缩短系统的开发周期,可提供更快更全面的验证。由于FPGA芯片容量的增加跟不上ASIC设计规模的增...
上传时间: 2021-01-14
上传用户:etyang1988
资源简介:·期刊论文:基于形态学尺度空间和梯度修正分水岭分割
上传时间: 2021-02-08
上传用户:zq70996813
资源简介:交流电源供电方式正在由集中式向分布式、全功能式发展,而实现分布式电源的核心就是模块的并联技术。多台逆变器并联可以实现大容量供电和冗余供电,可大大提高系统的灵活性,使电源系统的体积重量大为降低,同时其主开关器件的电流应力也可大大减少,从根本上...
上传时间: 2021-05-18
上传用户:cyy
资源简介:我国是一个煤炭大国,在煤炭产业蓬勃发展的背景下,煤矿生产自动化也有了长足的发展。煤矿生产中,现代化生产设备的监测和控制成为煤矿安全生产的保证,也是近年来煤矿生产自动化研究的重点课题。对分布在现场的设备进行监控,选择性能优良、工作稳定的现场总...
上传时间: 2021-07-07
上传用户:scxzCzxc
资源简介:该文档为一种基于遗传算法的网络最短路径的求解讲解文档,是一份还算不错的参考文档,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,,,,
上传时间: 2021-08-22
上传用户:superhaoge
资源简介:网络虚拟化技术为目前的网络架构提供了一种有效的扩展手段。近年来,底层网络基础设施失效事件频发,因此如何提高虚拟网络的可靠性成为目前该领域一个研究热点。对在保证虚拟网络可靠性的同时如何最小化底层网络映射开销问题进行研究,设计了一个新的启发式算法...
上传时间: 2021-09-30
上传用户:冰林科技
资源简介:自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称agv)是一种无人驾驶搬运车,通常以电池作为动力,安装有电磁或光学等非接触导向装置,它可以按照控制系统下达的指令,根据预先设定程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的路线自动行驶并停靠预定位置,...
上传时间: 2022-02-06
上传用户:ysb
资源简介:·基于VS720机器视觉的品质检测系统
上传时间: 2022-09-06
上传用户:剑破冰山
资源简介:该文提出了基于隐马尔可夫模型局部最优状态路径的数据重建(LOPDI)算法.该算法假设语音特征矢量是一个L状态隐马尔可夫模型的输出序列,基于局部最优状态路径估计产生语音特征矢量的次最优状态序列,并按最大后验概率准则(MAP)重建出“缺失矢量”.实验表明,LOP...
上传时间: 2022-09-06
上传用户:jiashan76
资源简介:·基于自适应门限和宽线检测的牌照定位方法
上传时间: 2022-09-06
上传用户:蓝晶石
资源简介:该文档为基于PC、MCU和FPGA的远程数据采集系统设计讲解文档,是一份不错的参考资料,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,
上传时间: 2022-09-06
上传用户:dianxin61
资源简介:·基于ITK、VTK和MFC的医学图像处理系统集成
上传时间: 2022-09-15
上传用户:qyh1991qyh
资源简介:该文提出了一种基于分类高斯混合模型和神经网络融合(FS-GMM/NN)的说话人识别方法,通过对特征矢量进行聚类分析,将说话人的训练语音分成若干类,然后根据各个类中含特征矢量的多少采用不同的模型混合度,训练建立分类高斯混合模型,并采用神经网络实现各个分...
上传时间: 2022-09-17
上传用户:toota1
资源简介:通过定义节点编码图概念,提出一种不需要拓扑排序的求解关键路径的新算法。该算法扩充图的邻接表的存储结构,使图的存储与算法求解过程共享同一存储空间。从图的源节点开始,用加权取极大运算规则,广度优先递归对图
上传时间: 2021-01-02
上传用户:fregoco
资源简介:嵌入式人脸识别系统建立在嵌入式操作系统和嵌入式硬件系统平台之上,具有起点高、概念新、实用性强等特点。它涉及嵌入式硬件设计、嵌入式操作系统应用开发、人脸识别算法等领域的研究;嵌入式人脸识别系统携带方便、安装快捷、机动性强,可广泛应用于各类门禁系...
上传时间: 2021-01-04
上传用户:dinghe
资源简介::介绍了电力系统仿真计算程序PSCAD 的特点,基于PSCAD 建立了电气化铁道牵引供电系统的仿真 模型库,利用该模型库可以对不同接线形式的牵引变压器、不同的供电方式和电气化机车进行各种稳态和暂态 仿真研究。本文根据所建模型实现了普通铁路和高速铁路牵引...
上传时间: 2021-01-05
上传用户:kingdavi