无人机利用视觉在未知区域自主着降时,提取的特征点具有数量多、随机性强等特点。针对利用随机特征点进行位姿估计精度低、稳定性差的问题,提出一种基于矢量约束的随机特征点选取算法。首先通过分析位姿估计方程可知,特征点地理坐标是影响方程组求解精度的重要因素;然后在引入矢量角均分度、矢量模值均值及矢量模值最大值三项约束指标基础上,制定了一种基于矢量约束的特征点选取策略;最后利用正交迭代算法对所选取的特征点进行位姿估计精度验证。实验结果表明,提出的算法相比于随机选取的特征点进行相对位姿估计精度更高,鲁棒性更强。
资源简介:无人机利用视觉在未知区域自主着降时,提取的特征点具有数量多、随机性强等特点。针对利用随机特征点进行位姿估计精度低、稳定性差的问题,提出一种基于矢量约束的随机特征点选取算法。首先通过分析位姿估计方程可知,特征点地理坐标是影响方程组求解精度的重要...
上传时间: 2021-10-22
上传用户:jackydi
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上传时间: 2021-04-17
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上传时间: 2022-09-17
上传用户:xiaobu5199
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上传时间: 2022-09-23
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上传时间: 2021-01-04
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上传时间: 2021-01-08
上传用户:3263097831
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上传时间: 2021-03-28
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上传时间: 2021-12-19
上传用户:ives927
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上传用户:dojarwi
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上传时间: 2021-01-01
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上传时间: 2021-02-28
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上传时间: 2021-04-15
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上传时间: 2021-05-03
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上传时间: 2022-02-24
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上传时间: 2022-03-06
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上传时间: 2022-09-05
上传用户:shanxiaoke
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上传用户:caoxi
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上传时间: 2021-01-10
上传用户:jinli1992546
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上传时间: 2021-01-14
上传用户:toota1
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上传时间: 2021-01-19
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上传时间: 2021-02-16
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上传时间: 2021-03-14
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上传时间: 2021-03-18
上传用户:w75030601
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上传时间: 2021-03-24
上传用户:凹凸凹
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上传时间: 2021-03-26
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上传时间: 2021-03-28
上传用户:icomeonnow
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上传时间: 2021-04-16
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